Robot de curățare

Descriere tehnică – Robot
de curățare Robotul de curățare a fost dezvoltat ca un sistem automatizat pentru curățarea suprafețelor în medii agricole și industriale. Robotul combină o construcție mecanică robustă cu un control PLC flexibil. Designul se concentrează pe fiabilitate, ușurință de întreținere și extensibilitate cu senzori sau funcții suplimentare.
Suprastructura mecanică este finalizată în proporție de aproximativ 95%. Toate motoarele, angrenajele, axele de mișcare și senzorii au fost asamblate și testate. Acest lucru conferă robotului o structură mecanică complet funcțională.
Dezvoltarea de software este de aproximativ 15%. Software-ul actual permite controlul manual al aproape tuturor motoarelor, cu excepția unor unități care nu sunt încă integrate. În plus, comunicarea, setarea parametrilor și gestionarea alarmelor sunt operaționale. Arhitectura software existentă oferă suficient spațiu pentru extinderea ulterioară către funcții automate și autonome.
După finalizarea fazei de programare de bază, este de dorit să implementați o telecomandă fără fir. Acest lucru va simplifica funcționarea și calibrarea și va îmbunătăți siguranța operațională, în special atunci când mutați sau poziționați manual robotul în mediul de lucru.
2. Configurație
mecanică Robotul folosește mai multe motoare de 24V DC cu codificatoare incrementale pentru feedback de poziție. Acționările sunt controlate printr-un PLC Wago, care procesează și semnalele de la senzori.
Componente principale: · Transmisie finală: 24V DC, 30A (̃600W) cu frână integrată. Control digital prin relee în stare solidă; Detectarea poziției cu comutator de proximitate și contor de impulsuri.
· Mișcări braț (sus/jos, pivotare, față/spate): ROK311M motoare (24V DC, 3.65A, 0.22 Nm) cu feedback encoder, reglabil în viteză.
· Lance de curățare (sus/jos, stânga/dreapta, întoarcere): ROK311M motoare cu feedback encoder, controlate prin PLC.
· Acționare cu bobină: ROK311M motor cu codificator, proiectat pentru mișcarea controlată de derulare și derulare a furtunului de apă.
· Măsurători analogice: o 2× senzori cu ultrasunete (0–10V) pentru detectarea poziției pe culoar o 1× măsurarea tensiunii bateriei (0–10V), o 1× reacția poziției actuatorului liniar (0–10V).
Aproape toate motoarele pot fi controlate în modul manual prin intermediul software-ului pentru testare și calibrare. Construcția mecanică este în mare parte finalizată și constă din componente standard, ceea ce simplifică întreținerea și dezvoltarea ulterioară.
3. Control și software
Sistemul de control este construit în jurul unui PLC Wago în combinație cu un terminal de control. Software-ul actual include module pentru: · controlul manual al aproape tuturor unităților, · citirea și setarea parametrilor; · comunicarea cu terminalul, · Alarme de bază și mesaje de stare. Ciclurile automate de programare și procesarea rețetelor nu au fost încă implementate, dar structura software acceptă aceste extensii. Baza de cod existentă este modulară și oferă suficient spațiu pentru dezvoltarea viitoare a mișcărilor automate, a repetării traiectoriei și a programelor de curățare autonome.
O telecomandă fără fir este următorul pas logic după faza de programare de bază. Acest lucru permite operatorului să mute sau să poziționeze manual robotul în siguranță și eficient, fără cablare fixă.
4. Starea actuală și potențialul
de dezvoltare Robotul funcționează în modul manual, unde aproape toate axele de mișcare pot fi controlate prin intermediul software-ului. Piesele mecanice funcționează conform așteptărilor, iar software-ul inițial oferă o bază stabilă pentru automatizarea ulterioară. Configurația actuală combină o structură mecanică complet dezvoltată cu o comandă extensibilă, ceea ce face ca sistemul să fie potrivit pentru o dezvoltare ulterioară către o curățare parțial sau complet autonomă.